Electronics Understand the ESP32-DevKitC V4 board schematic
Overview
ESP32-DevKitC V4 Getting Started Guide
ESP32-DevKitC V4 schematic
As a beginner of learning circuit b...
Electronics 
Control Reading encoder values of GA12-N20 motor and PI velocity control through STM32
Read encoder values
We use a GA12-N20 motor whose PPR (pulse per revolution) is $7$ (ref). The velocity of a motor i...
Electronics H-Bridge motor control with STM32
Using the h-bridge circuit, we rotate a motor in the clockwise and counter-clockwise direction. In the previous article...
Electronics Simple motor control with STM32 microcontroller
Outcome is this!
Experimental environment
The machine spec and motor information are described in the table...
Robot Wheel and motor selection for omni-wheel robot
The articles in the past explain the following.
Introduction of the dynamics of an omni-wheel robotLQR controller im...
Electronics esp32 (arduinoベース) でモータのエンコーダ値を読み、rpm に変換する
Motor in use
今回は、以下のモータを使用します。RobotShop というオンラインショップにお世話になりました。
Board connection
4.8V の電源をモータの電源ケーブルに印加し...
Control c++ でカルマンフィルタを実装する with バネ・マス・ダンパ系
カルマンフィルタの以下の本に例題として matlab によるカルマンフィルタの実装がなされていました。自分の理解を深めるためにも、c++ で実装してみようと思い、本記事を書いています。
カルマンフィルタの基本的な数式
...
Software 状態遷移テストについて
今回の記事では、状態遷移テストについて紹介します。以下が参考図書です。
同値クラステストやデシジョンテーブルテスト等はこれまでの記事で紹介してきました。
同値クラステスト / 境界値テストデシジョンテーブルテ...
Software デシジョンテーブルテストについて
前回の記事で同値クラステスト / 境界値テストを紹介しましたが、今回の記事ではデシジョンテーブルテストについて解説します。
今回も以下の本をベースに解説していきます。
ソフトウェアテストには、以下の種類のテス...
Software 同値クラステスト / 境界値テストについて
ソフトウェアの品質向上のため、ソフトウェアテストの設計についてしっかり勉強したいと思い、「ソフトウェアテストの教科書」という本で勉強しました。Part 2「さまざまなテスト技法」では、様々なテスト技法の解説と注意点が網羅的に書かれていて、...