Control オムニロボ + 倒立振子システムをpythonでアニメーション描画する
はじめに
今回 python でアニメーションを作成する方法をリサーチするにあたって気づきましたが、意外とこういう題材を扱っている記事は少ないみたいです。おそらく制御工学を本業でやっている研究者の方や学生さんは matlab を使う...
Software
Control 
Control オムニロボ + 倒立振子システムのシミュレーション with LQR Controller
運動方程式導出の記事に引き続き、シミュレーションを行っていきます。本記事は、物理パラメータの選定・制御則構築・数値シミュレーション等について解説していきます。
はじめに
前回と同様、今回もソースコードはこちらを参照していただけ...
Control オムニホイールロボットで倒立振子システムを作る構想：運動方程式の導出
オムニホイールロボット上で倒立振子の安定化をしてみたいと思い、本記事を執筆しています。今回は運動方程式の導出とシステムの線形化までです。
背景
大学のときにドローン上での三次元倒立振子の研究をやっていました。以下、当時の動画で...
Control python-control を使った簡単な制御系解析
python-control を使って基本的な制御系解析を行う方法について触れます。
古典制御の復習をしようと思って「演習で学ぶ基礎制御工学」という本を手にとって勉強していました。この参考書の問題を解くときに、ボード線図やステップ応...
Multicopter 自作ドローンの制御系設計 vol. 1
今回の記事では、自作ドローンを飛ばすにあたって行った制御系設計に関する試行錯誤の記録をまとめます。
本当はもう少しドローンの制御パフォーマンスを良くしてから記事を書きたかったのですが、来月から別の開発に移りたいと思っているので、一旦...
Multicopter 自作ドローンのソフトウェア設計 + ライセンスに関するまとめ
本記事では、フライトコントローラ側と送信機側のソースコードのソフトウェア設計について書いていきます。2021/7時点でこの記事を執筆していて、今後リファクタリング等で最新版のアーキテクチャと異なってしまうかもしれませんが、基本的にはこうな...
Software AtCoder Beginner Contest 205: D – Kth Excludedの初心者解説（二分探索）
問題
公式問題はコチラ。
問題文
長さ $N$ の正整数列 $A = (A_1, A_2, ..., A_N)$ と $Q$ 個のクエリが与えられる。$i (1 \leq i \leq Q)$ ...
Software AtCoder Beginner Contest 204: C – Tourの初心者解説（計算量をおさえたDFS）
問題
問題文
1 から N の番号がついた N 個の都市と、1 から M の番号がついた M 個の道路があります。道路 i を通ると都市 Ai から Bi へ移動することができます。都市 Bi から都市 Ai への通行はできま...
Software AtCoder Beginner Contest 194: E – Mex Minの初心者解説（トリッキーな最小値探索）
計算量を抑えて最小値の探索を行うのがコツで，今回の問題ではこの能力が問われました．E問題レベルになると説明がかなり難しく，自分の日本語力が問われているような気がします…
問題
公式の問題はコチラ．
問題文
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Software AtCoder Beginner Contest 194: D – Journeyの初心者解説（期待値の性質）
期待値関連の問題ですね．期待値の性質で今回はじめて知ったものがあったので紹介します．
問題
公式問題はコチラ．
問題文
$N$ 個の頂点があるグラフあり，高橋くんは今頂点 $1$ にいて現在グラフに線は張られていま...