ROS 自分で作成したマップを使って TurtleBot シミュレーションをする #ROS 2 #nav2
前回の記事で、nav2_bringup を模倣した custom_nav2_bringup という ROS 2 のパッケージを作成し、nav2 の設定をカスタマイズする準備を整えました。今回はマップファイルを自ら作成し、そのマップ上で T...
Software
ROS 
ROS nav2_bringup の設定をカスタマイズする準備
本記事では nav2_bringup をコピーして custom_nav2_bringup というオリジナルパッケージを作成し、設定をカスタマイズしていきます。
※ 本記事はすでにこの記事の内容を実施していることを前提としています。...
ROS Rust で ROS 2 ノードを作る: footprint の動的変更
前回は docker 上で ROS 2 環境を作り、TurtleBot シミュレーションを動かしてみました。今回は Rust で ROS 2 ノードを作ってみます！
※ 本記事は、前回の記事に従って事前に docker 環境をセット...
ROS docker 上に ROS 2 環境を構築し TurtleBot simulation を動かす
前回記事では、ubuntu 上での docker 環境構築について説明しましたが、今回は docker 上で ROS 2 環境を構築し、TurtleBot のシミュレーションを動かしていきます。こちらの Qiita 記事を参考にしました。...
Software ubuntu 24.04 で docker 環境を構築する
備忘録として docker 環境の構築方法を記録しておきます。私の環境は以下です。
Thinkpad X1ubuntu 24.04
基本的には docker の公式のマニュアルに従っていくだけですが、以下を実行していきます。
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Electronics esp32 (arduinoベース) でモータのエンコーダ値を読み、rpm に変換する
Motor in use
今回は、以下のモータを使用します。RobotShop というオンラインショップにお世話になりました。
Board connection
4.8V の電源をモータの電源ケーブルに印加し...
Control c++ でカルマンフィルタを実装する with バネ・マス・ダンパ系
カルマンフィルタの以下の本に例題として matlab によるカルマンフィルタの実装がなされていました。自分の理解を深めるためにも、c++ で実装してみようと思い、本記事を書いています。
カルマンフィルタの基本的な数式
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Software 状態遷移テストについて
今回の記事では、状態遷移テストについて紹介します。以下が参考図書です。
同値クラステストやデシジョンテーブルテスト等はこれまでの記事で紹介してきました。
同値クラステスト / 境界値テストデシジョンテーブルテ...
Software デシジョンテーブルテストについて
前回の記事で同値クラステスト / 境界値テストを紹介しましたが、今回の記事ではデシジョンテーブルテストについて解説します。
今回も以下の本をベースに解説していきます。
ソフトウェアテストには、以下の種類のテス...
Software 同値クラステスト / 境界値テストについて
ソフトウェアの品質向上のため、ソフトウェアテストの設計についてしっかり勉強したいと思い、「ソフトウェアテストの教科書」という本で勉強しました。Part 2「さまざまなテスト技法」では、様々なテスト技法の解説と注意点が網羅的に書かれていて、...