Control c++ でカルマンフィルタを実装する with バネ・マス・ダンパ系 カルマンフィルタの以下の本に例題として matlab によるカルマンフィルタの実装がなされていました。自分の理解を深めるためにも、c++ で実装してみようと思い、本記事を書いています。 カルマンフィルタの基本的な数式 ... 2022.09.21 ControlSoftware
Software 状態遷移テストについて 今回の記事では、状態遷移テストについて紹介します。以下が参考図書です。 同値クラステストやデシジョンテーブルテスト等はこれまでの記事で紹介してきました。 同値クラステスト / 境界値テストデシジョンテーブルテ... 2022.06.04 Software
Software デシジョンテーブルテストについて 前回の記事で同値クラステスト / 境界値テストを紹介しましたが、今回の記事ではデシジョンテーブルテストについて解説します。 今回も以下の本をベースに解説していきます。 ソフトウェアテストには、以下の種類のテス... 2022.01.23 Software
Software 同値クラステスト / 境界値テストについて ソフトウェアの品質向上のため、ソフトウェアテストの設計についてしっかり勉強したいと思い、「ソフトウェアテストの教科書」という本で勉強しました。Part 2「さまざまなテスト技法」では、様々なテスト技法の解説と注意点が網羅的に書かれていて、... 2022.01.16 Software
Control オムニロボ + 倒立振子システムをpythonでアニメーション描画する はじめに 今回 python でアニメーションを作成する方法をリサーチするにあたって気づきましたが、意外とこういう題材を扱っている記事は少ないみたいです。おそらく制御工学を本業でやっている研究者の方や学生さんは matlab を使う... 2021.12.26 ControlRobotSoftware
Control オムニロボ + 倒立振子システムのシミュレーション with LQR Controller 運動方程式導出の記事に引き続き、シミュレーションを行っていきます。本記事は、物理パラメータの選定・制御則構築・数値シミュレーション等について解説していきます。 はじめに 前回と同様、今回もソースコードはこちらを参照していただけ... 2021.12.19 ControlRobotSoftware
Control オムニホイールロボットで倒立振子システムを作る構想:運動方程式の導出 オムニホイールロボット上で倒立振子の安定化をしてみたいと思い、本記事を執筆しています。今回は運動方程式の導出とシステムの線形化までです。 背景 大学のときにドローン上での三次元倒立振子の研究をやっていました。以下、当時の動画で... 2021.11.14 ControlRobotSoftware
Electronics 自作ドローンの設計データ、公開します! タイトルにもあるとおり、自作ドローンの設計データを公開します! これまでもソフトウェアのソースコードは公開していたのですが、今回ハードウェアの設計データも公開することにしました。 設計データを販売しようか無料公開にしようか悩ん... 2021.09.26 ElectronicsMulticopter
Multicopter How to make a drone?:自作ドローンまとめ記事 自作ドローンの記事をこれまでいくつか書いてきましたが、交通整理をするための記事を書いておきます。この記事を読めば、どの情報がどこにあるかというのがわかるかと思います。一応ココに、今までのドローン関連の記事をすべてまとめています。 私... 2021.09.26 Multicopter
Control python-control を使った簡単な制御系解析 python-control を使って基本的な制御系解析を行う方法について触れます。 古典制御の復習をしようと思って「演習で学ぶ基礎制御工学」という本を手にとって勉強していました。この参考書の問題を解くときに、ボード線図やステップ応... 2021.09.18 ControlSoftware